1、小车车体：包含车架、驱动电机、编码器、橡胶轮胎、锂电池几部分；

2、ARM开发板：核心板采用ARM9 S3C2440微处理器，系统主频400MHz，存储器包括2M NOR FLASH、64M SDRAM、256M NandFlash。底板提供USB、以太网、音频、UART、LCD、触摸屏、无线模块等多种扩展接口；

3、运动控制板：使用Atmega128处理器完成传感器检测功能，预留标准的IO接口、AD接口、PWM接口，支持上位机图形化编程软件；

4、传感器模块：包括巡迹模块、红外光电传感器、超声波测距传感器等；

5、RFID读卡系统：RFID读卡系统作为单独的系统，当车辆经过RFID读卡区域时，可以读取安装在车身上的RFID标签，结合数据库和网络服务器，显示当前车辆编号，车辆的其他信息，车辆通过计费，从而可以完成ETC收费系统演示功能；

6、路边设备：配套雾灯模块、限速警示牌、路侧读写模块、费额显示牌、自动栏杆机、天棚指示灯以及车辆检测器等模块；各个子模块自带处理器（Atmeag16单片机），通过CAN总线与车道控制器(ARM9)通信；

7、上位机软件：机器人远程控制软件，RFID测试软件，上位机图形化编程软件。